理想的沙漠鬣蜥的体长应在30-40公分。身体颜色为灰色，尾巴较长，属爬行动物。 估计是由于长时间居住在沙漠的原因，其体温也比较高。
在交配期间，成体的腹侧部会呈现出粉红色光泽。 雄性沙漠鬣蜥的尾巴根部较粗大，也会出现很明显的股孔它们会用股孔的分泌物来标示领土范围及显示身份，雌性就没有这种构造。
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