金竹驯狐猴是一种小型狐猴，头尾全长52-85厘米，头体长28-45 厘米，体重1-1.5 千克，只有小猫大小。背部皮毛浅橙色，有灰色至褐色针毛，下体黄色。脸颊黑色，有很短的口吻，眉毛、脸颊和喉部金黄色，毛茸茸的短耳朵。通常雄性和雌性有相似的外观，但雌性上体往往稍微更灰。
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